Les astéroïdes des familles "Aten, Apollo, Amor" ont des orbites qui croisent celles de la Terre. Ils présentent donc le danger d'une collision éventuelle. Cependant, une telle collision est très peu probable : la dernière collision catastrophique remonte à plus de 65 millions d'années et aucune n'est prévue dans un proche avenir. Seuls, les objets petits et souvent inconnus peuvent venir frapper la Terre tel 2008 TC3 tombé au Soudan le 7 octobre 2008. Cela se passe régulièrement en provoquant les "étoiles filantes". Eros est le plus gros géocroiseur connu, et observé par la sonde NEAR au cours des années 2000 et 2001.

L'astéroïde 3753 Cruithne est tout à fait particulier : c'est un compagnon de la Terre sur son orbite. Son mouvement le fait osciller sur cette orbite; il se rapproche et s'éloigne alternativement de la Terre. L'astéroide Apophis est un de ceux qui s'approcheront très près de la Terre (à 30 000km environ de la surface en 2029). L'astéroïde 2002 VE68 peut de même être assimilé à un quasi-satellite de Vénus.