Les satellites de Mars ont été découverts par Asaph Hall à Washington D.C. en 1877 avec un grand réfracteur, ces satellites étant petits, proches de Mars et difficiles à observer. Leur nature laisse penser qu'il s'agit d'astéroïdes capturés par la planète Mars.
Bien qu'ils n'aient été observés qu'en 1877, les astronomes s'attendaient à trouver des satellites autour de Mars. En 1643, A. Shyrl affirme avoir vu des satellites autour de Mars : du fait des télescopes de l'époque, c'était impossible. En 1727, Jonathan Swift, dans les "Voyages de Gulliver", indique que les astronomes lilliputiens ont observés deux satellites autour de Mars de périodes 10 heures et 21 heures. Le hasard a voulu que ces périodes soient proches des périodes réelles qui sont de l'ordre de 8 heures et 30 heures.