Le premier janvier 1801, le Père Giuseppe Piazzi découvre un corps céleste gravitant sur une orbite entre Mars et Jupiter. Selon la loi empirique de Titus-Bode, il devait exister là une planète : était-ce cette nouvelle planète ? En fait, sa petite taille ne cadrait pas avec cette hypothèse : Piazzi venait de découvrir le premier astéroïde qu'il nomma Cérès. Bientôt, on en découvrit beaucoup d'autres.
On en connaît aujourd'hui (3 décembre 2022) 1251 642 dont 619 999 numérotés (dont l'orbite est sûre), d'une taille allant de quelques dizaines de mètres à plusieurs centaines de kilomètres. Parmi ces objets, 23 608 ont reçu un nom en plus d'un numéro.
Ces objets ne sont visibles depuis la Terre que comme des petits points lumineux sans diamètre apparent semblables aux étoiles. Seul leur mouvement trahit leur présence. On les appelle aussi "petites planètes".